名稱： 六自由度工業機器人(20公斤1850mm）
一．BRTIRUS1820A六軸機器人的介紹
BRTIRUS1820A六軸機器人是一款通用型機器人，機器人的外形結構緊湊，各關節均安裝了高精度減速機，高速的關節速度能在狹小的工作空間內進行靈活的作業，可以進行搬運、碼垛、裝配等作業，擁有靈活的安裝方式。
- 1、應用場合
（2）包裝、裝配
（3）打磨拋光
（4）鐳射焊接
（5）點焊
（6） 折彎
（7） 切割/去毛刺
2、易操作和維護。
（1）可離線程式設計，大大縮短現場調試時間。
（2）可外掛程式結構和 模組化設計，可實現快速安裝和更換元器件，極大的縮短維修時間。
（3）所有部件的維護可接近性好，便於維護保養。
三．功能及特點說明
1機器人總體佈局
BRTIRUS1820A 採用六軸關節機器人結構，六個伺服電機通過減速機、同步帶輪驅動六個關節軸的旋轉。擁有六個自由度，分別為旋轉（X）、下臂（Y）、上臂（Z）、手腕旋轉（U）、手腕擺動（V）和手腕回轉（W）。
BRTIRUS1820A 本體關節採用高強度鋁加工而成，保證機器的高強度、高速度、高精度和高穩定性。
BRTIRUS1820A 特點：
●採用伺服電機配諧波減速機結構，體積小、工作範圍大、速度快、精度高、可與轉檯、滑台輸送鏈系統等輔助設備集成作業。
●控制系統掌上型對話式操作器簡單易學，非常適合生產使用。
●機器人本體採用部分內走線，安全，環保。
2運動控制系統
機器人運動控制器及作業系統為伯朗特控制系統，功能齊全，操作簡便；標準RS-485通訊介面、USB插口及相關軟體，支援擴展八軸及離線示教。
3減速機
機器人上所用減速機為諧波減速。其主要特點為：
1、傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比範圍為70~320。
2、承載能力高,剛性強。
3、傳動精度高。傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。無側隙嚙合，傳動空程小，適用於反向轉動。
4、傳動效率高、運動平穩。(可達69%~96%)。
5、結構簡單、零件數少、安裝方便。
6、體積小、重量輕。
7、可向密閉空間傳遞運動。
4伺服電機
伺服電機採用絕對值電機。其主要特點為：
1、精度：實現了位置，速度和力矩的閉環控制;克服了步進電機失步的問題;
2、轉速：高速性能好，一般額定轉速能達到2000～3000轉;
3、適應性：抗超載能力強，能承受三倍於額定轉矩的負載，對有瞬間負載波動和要求快速起動的場合特別適用;
4、穩定：低速運行平穩，適用於有高速回應要求的場合;
5、及時性：電機加減速的動態相應時間短，一般在幾十毫秒之內;
6、舒適性：發熱和噪音明顯降低。
5工作條件
1、電源：380V±10% 50HZ±1%
2、使用溫度：0℃-40℃
3、最佳環境溫度：15℃-25℃
4、相對濕度：20-80%RH(無結露）
5、氣源壓力：0.5-0.7Mpa